通讯原理
高低电平与计算机编程¶
众所周知，我们的电器设备需要接通电源才可以使用。
我们的电脑也不例外，作为软件开发人员而言，可以通过电脑来编写程序。
软件开发人员编出来的程序，我们通常戏称为0101, 也就是二进制代码。
电脑程序在运行过程中，控制的是高低电平的变化，通常3.3v以上我们称之为高电平，3.3v以下我们称之为低电平。
高低电平对应的对象是电路板，是我们所说到的硬件。 0101的二进制程序对应的是我们的操作系统，也是我们常常说到的软件。
硬件和软件最终是需要建立联系的，我们可以简单的理解为，高低电平的电信号转换为了二进制的0101，反之也是一样的。 通常高电平对应二进制的1，低电平对应着二进制的0。
软件操控硬件时，其实就是将0101转换为高低电平。硬件反馈软件时，其实就是将高低电平转换为0101。
下位机¶
激光雷达控制板¶
数据通信规则¶
- 激光雷达属于专业设备，解决专门的问题(扫描原理在此不做介绍)
- 激光雷达控制板是一个可编程的单片机板
- 激光雷达扫描的数据信号会转化为电信号
- 电信号格式规范和标准接口不一致需要转换器转换
- 转换好的数据电信号到达树莓派，变为0101二进制数据供编程使用
- 激光雷达是提供数据的
- 树莓派是处理数据的
结构光相机驱动板¶
数据通信规则¶
- 结构光相机属于专业的设备，解决专门的问题(成像原理在此不做介绍)
- 结构光相机驱动板是一个可编程的单片机板
- 结构光相机将光信号转换为数据电信号
- 转换好的数据电信号通过usb到达树莓派，变成0101二进制数据供编程使用
- 结构光相机是提供数据的
- 树莓派是处理数据的
自研底盘驱动板¶
数据通信规则¶
- 底盘驱动板是一个可编程的单片机板
- 底盘驱动板提供电机和舵机的驱动
- 底盘驱动板提供编码器反馈
- 底盘驱动板提供IMU反馈
- 底盘驱动板将所有数据反馈给树莓派
- 底盘驱动板接受树莓派控制
- 底盘驱动板是提供数据的
- 树莓派是处理数据的
- 底盘驱动板是接受数据的
- 树莓派是提供数据的
上位机¶
树莓派¶
数据通信规则¶
