硬件知识
传感器¶
激光雷达¶
采用思岚A1激光雷达
| 项目 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 测距范围 | 米 | 待定 | 0.15-12 | 待定 | 基于白色高反光物体检测 |
| 扫描角度 | 度 | 不适用 | 0-360 | 不适用 | |
| 测距分辨率 | 毫米 | 不适用 | <0.5 <实际距离*1% |
不适用 | 测量物体在1.5米以内 全部量程范围内 |
| 角度分辨率 | 度 | 不适用 | ≤1 | 不适用 | 5.5hz扫描时 |
| 单次测距时间 | 毫秒 | 不适用 | 0.5 | 不适用 | |
| 测量频率 | 赫兹 | 2000 | ≥4000 | 8000 | |
| 扫描频率 | 赫兹 | 1 | 5.5 | 10 | 扫描一周的频率 典型值为一次扫描恰好400个采样点的情况 |
结构光相机¶
乐视体感摄像头，奥比中光astra pro。
| 产品名称 | Astra Pro/LeMTC-520 | |
|---|---|---|
| 深度 | 3D技术 | ORBBEC单目结构光 |
| 工作范围 | 0.6-8m | |
| 精度 | 1m: ±3mm | |
| 视场角(FOV) | H58.4° * V45.7° | |
| 分辨率@帧率 |
1280x1024@7fps 640x480@30fps 320x240@30fps 160x120@30fps |
|
| 深度处理芯片 | MX400 | |
| 近距离保护 | 支持 | |
| RGB | 视场角 | H66.10° x V40.2° |
| 分辨率@帧率 |
1280x720@7fps 640x480@30fps 320x240@30fps |
|
| UVC | UVC | |
| 其他 | 支持操作系统 | Android/Linux/Windows |
| 工作环境 | 室内 | |
| 数据接口 | USB2.0 | |
| 尺寸 | 164x43.3x56.5mm | |
| 麦克风 | 双声道立体声 | |
| 功耗 | <2.5w | |
| 工作温度 | 10°C-40°C | |
| 安全性 | Class1 激光 | |
陀螺仪¶
IMU9250
- Input Voltage: 3.⅗V
- Communication Mode: standard IIC/SPI communication protocol (build-in 16bit AD converter chip, 16-bit data output)
- Size: 15mm25mm3mm
- Digital-output X-, Y-, and Z-axis angular rate sensors (gyroscopes) with a user-programmable full-scale range of ±250, ±500, ±1,000 and ±2,000°/sec and integrated 16-bit ADCs
- Digital-output triple-axis accelerometer with a programmable full-scale range of ±2g, ±4g, ±8g and ±16g and integrated 16-bit ADCs
- 3-axis silicon monolithic Hall-effect magnetic sensor with magnetic concentrator
- Digitally programmable low-pass Gyroscope filter
- Gyroscope operating current: 3.2mA
- Accelerometer normal operating current: 450µA
- Magnetometer normal operating current: 280µA at 8Hz repetition rate
- Detachable mounting holes
电机编码器¶
电机编码器和电机绑定，内置在电机中，用来测量电机转速。
- 电机包含一个打孔码盘，当前码盘为11孔
- 码盘两侧分别有光源发射器和接收器
- 在单位时间内，数出激光接收次数，就可以计算转速了
执行器¶
直流电机¶
采用MG513直流电机
- 包含
转向舵机¶
采用MG996舵机
- 最大角度: 180°
- 电压: 4.8-6V
- 扭力: 11kg/cm (6V)
- 反应速度: 0.17秒/60° (4.8V), 0.14秒/60° (6V)
- 重量: 55.6g
控制器¶
自研驱动板¶
- 提供四路电机控制
- 提供四路编码器支持
- 提供四路舵机控制
- 提供2路5V电源支持
- 提供9轴IMU支持
- 提供蜂鸣器支持
- 可外接OLED显示器
- 可外接蓝牙
- 提供两路串口输出
树莓派¶
- Broadcom BCM2711，四核Cortex-A72（ARM v8）64位SoC @ 1.5GHz
- 2GB，4GB或8GB LPDDR4-3200 SDRAM（目前我们配置的是4G版本）
- 2.4 GHz和5.0 GHz IEEE 802.11ac无线，蓝牙5.0，BLE
- 千兆以太网
- 2个USB 3.0端口; 2个USB 2.0端口。
- Raspberry Pi标准的40引脚GPIO接头（与以前的板完全向后兼容）
- 2个micro-HDMI端口（最多支持4kp60）
- 2通道MIPI DSI显示端口
- 2通道MIPI CSI摄像机端口
- 4针立体声音频和复合视频端口
- H.265（4kp60解码），H264（1080p60解码，1080p30编码）
- OpenGL ES 3.0图形
- Micro-SD卡插槽，用于加载操作系统和数据存储
- 通过USB-C连接器提供5V DC（最小3A *）
- 5V DC通过GPIO接头（最小3A *）
- 启用以太网供电（PoE）（需要单独的PoE HAT）
- 工作温度：0 – 50摄氏度环境
能源¶
锂电池¶
- 12V聚合物锂电池6000MAH
- 外型尺寸: 2063100（mm）
- 充电电流: 0.5~5（A）
- 支持过充保护
- 支持过放保护
- 支持过压保护
- 支持过流保护