机械结构

差速器

差速器解决的是，车辆在行进过程中，方向改变时车轮速度的问题。

万向轮结构

运动原理

• 两轮差速实现转弯
• 右轮速度大于左轮，则是左转，反之为右转
• 两个轮子的转速决定整体的速度
• 整体结构移动，是通过线速度和角速度来描述的
• 线速度是描述直线运动过程的
• 角速度是描述转弯过程的

阿克曼结构

转向示意图

运动原理

• 通过前轮转向来控制转弯
• 两个后轮提供动力
• 前轮转向导致后轮也需要做差速，后轮差速受前轮转向控制
• 整体结构移动，是通过线速度和角速度来描述的