launch文件

什么是roslaunch¶

roslaunch 是一个工具，可以帮助我们同时启动多个Node节点，可以为我们设置默认的参数，可以帮助我们重启死掉的进程。

roslaunch使用流程¶

在package下新建launch文件夹
在launch文件夹下编写，xxx.launch文件
在.launch文件中编写启动配置

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"></node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"></node>
</launch>

Tip

launch文件是一个xml文件，用来描述节点启动的