msg消息

基本概念¶

msg消息是ROS topic通讯节点间传递的内容。

msg消息描述的是业务间传递数据，也可以理解为业务间数据的抽象化。

常见Msg消息¶

std消息¶

std消息属于基本数据类型消息，和python类似，描述的是数字，字符串，布尔类型等。

Note

std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGBA std_msgs/Duration std_msgs/Empty std_msgs/Float32 std_msgs/Float32MultiArray std_msgs/Float64 std_msgs/Float64MultiArray std_msgs/Header std_msgs/Int16 std_msgs/Int16MultiArray std_msgs/Int32 std_msgs/Int32MultiArray std_msgs/Int64 std_msgs/Int64MultiArray std_msgs/Int8 std_msgs/Int8MultiArray std_msgs/MultiArrayDimension std_msgs/MultiArrayLayout std_msgs/String std_msgs/Time std_msgs/UInt16 std_msgs/UInt16MultiArray std_msgs/UInt32 std_msgs/UInt32MultiArray std_msgs/UInt64 std_msgs/UInt64MultiArray std_msgs/UInt8 std_msgs/UInt8MultiArray

geometry消息¶

空间数据描述

Note

geometry_msgs/Accel geometry_msgs/AccelStamped geometry_msgs/AccelWithCovariance geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped geometry_msgs/Inertia geometry_msgs/InertiaStamped geometry_msgs/Point geometry_msgs/Point32 geometry_msgs/PointStamped geometry_msgs/Polygon geometry_msgs/PolygonStamped geometry_msgs/Pose geometry_msgs/Pose2D geometry_msgs/PoseArray geometry_msgs/PoseStamped geometry_msgs/PoseWithCovariance geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped geometry_msgs/Quaternion geometry_msgs/QuaternionStamped geometry_msgs/Transform geometry_msgs/TransformStamped geometry_msgs/Twist geometry_msgs/TwistStamped geometry_msgs/TwistWithCovariance geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped geometry_msgs/Vector3 geometry_msgs/Vector3Stamped geometry_msgs/Wrench geometry_msgs/WrenchStamped

sensor消息¶

传感器消息

Note

sensor_msgs/BatteryState sensor_msgs/CameraInfo sensor_msgs/ChannelFloat32 sensor_msgs/CompressedImage sensor_msgs/FluidPressure sensor_msgs/Illuminance sensor_msgs/Image sensor_msgs/Imu sensor_msgs/JointState sensor_msgs/Joy sensor_msgs/JoyFeedback sensor_msgs/JoyFeedbackArray sensor_msgs/LaserEcho sensor_msgs/LaserScan sensor_msgs/MagneticField sensor_msgs/MultiDOFJointState sensor_msgs/MultiEchoLaserScan sensor_msgs/NavSatFix sensor_msgs/NavSatStatus sensor_msgs/PointCloud sensor_msgs/PointCloud2 sensor_msgs/PointField sensor_msgs/Range sensor_msgs/RegionOfInterest sensor_msgs/RelativeHumidity sensor_msgs/Temperature sensor_msgs/TimeReference

一些需求¶

已知有两个节点，其中一个节点是Publisher，另外一个节点是Subscriber。

Publisher发布的消息是学生数据，包含了学生的 姓名 和 年龄 。

要求实现这个两个节点，并且模拟数据发布和订阅！

分析¶

Publisher和Subscriber的编写我们已经会了。

但是中间传输的数据类型，默认系统是没有提供的。

这个时候我们需要自己定制消息格式。

总的来说，这个自定义的消息格式中，需要包含name和age。

通常在编程语言中，我们还是要去确定消息字段中的类型。

例如，Python程序，表达数据类型是这样的:

name = ''
age = 0

python中省掉了声明类型，我们用值来表示类型。

实现步骤¶

首先自定义消息
实现publisher
实现subscriber
模拟数据发布

自定义消息¶

在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。

通常我们会新建一个Package来去自定义消息，这个Package一般不去写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。

所以，我们会单独的创建一个package，用来定义消息.

创建package¶

包名取名也是有讲究的，业务名_msgs。大家可以看看std_msgs，geometry_msgs，都是遵循这个规则。

创建msg目录¶

在package包下新建msg文件夹

创建msg文件¶

在msg文件夹下创建.msg文件. .msg文件就是自定义消息文件，用来描述消息格式的。

例如案例中, 我们会去创建Student.msg文件, 内容如下:

string name
int64 age

这个自定义的消息包含两个数据形式，name和age，name的类型是string，age的类型是int64。

这个msg文件其实遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。

ros不只是提供了int64和string两种基本类型供我们描述，其实还有很多，具体可以参考附录的内容

配置package.xml¶

在package.xml种添加如下配置:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

配置CMakeLists.txt¶

find_package配置¶

在find_package添加message_generation，结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
)

add_message_file配置¶

添加add_message_file，结果如下:

add_message_files(
        FILES
        Student.msg
)

Tip

这里的Student.msg要和你创建的msg文件名称一致，且必须时在msg目录下，否则编译会出现问题

generation_msg配置¶

添加generation_msg，结果如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

Tip

这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加std_msgs

catkin_package配置¶

修改catkin_package，结果如下:

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
   CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

Tip

为catkin编译提供了依赖`message_runtime

编译项目¶

cd 工作空间
catkin_make

校验¶

devel文件夹校验¶

来到devel的lib/python2.7/dist-package目录下，查看是否生成和package名称相同的目录，以及目录内是否生成对应的py文件。

命令校验¶

rosmsg show hello_msgs/Student

需求升级¶

已知有两个节点，其中一个节点是Publisher，另外一个节点是Subscriber。

Publisher发布的消息是团队数据，包含了以下内容:

名称	类型	描述
name	`string`	团队名称
leader	`Student`	团队领导
intro	`std_msgs/String`	团队介绍
location	`geometry_msgs/Pose`	位置
members	多个元素	团队成员

要求实现这个两个节点，并且模拟数据发布和订阅！