srv消息

基本概念

srv消息 是ROS service通讯节点间传递的内容。

srv消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。

需求

已知需要提供一套服务功能,此服务提供Team查询服务。

要求是,提供一个Student数据,返回得到Team.

实现这套服务,并且实现客户端调试调用。

此处的需求没有实际的数据含义,我们只是为了演示复杂数据类型在ros的service通讯中如何传递使用。

业务分析

根据分析,我们需要有一个ServiceClient节点和ServiceServer节点。

ServiceClient节点传递请求数据(例如:学生信息Student)。

ServiceServer节点处理请求数据,并且将Team结果返回。

这里的Student数据正好和我们前面创建到的hello_msgs/Student是一致的。

这里的Team数据正好和我们前面创建到的hello_msgs/Team是一致的。

在此处,我们需要做的就是,定义一套数据传输规范来协调client和server的消息格式。

实现步骤

  1. 自定义Service消息
  2. 实现server
  3. 实现client
  4. 调试

自定义消息

在Ros中,如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时,我们会自定义消息。

通常我们会新建一个Package来去自定义消息,这个Package一般不去写任何的业务逻辑,只是用来声明自定义的消息类型,可以只定义一种消息类型,也可以定义多种消息类型,根据业务需求来定。

所以,我们会单独的创建一个package,用来定义消息.

创建package

包名取名也是有讲究的,业务名_srvs。大家可以看看std_srvs,都是遵循这个规则。

创建msg目录

在package包下新建srv文件夹

创建msg文件

在msg文件夹下创建.srv文件. .srv文件就是自定义消息文件,用来描述消息格式的。

例如案例中, 我们会去创建FindTeam.msg文件, 内容如下:

hello_msgs/Student stu
---
hello_msgs/Team team

---分隔了requestresponse

配置package.xml

在package.xml种添加如下配置:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

配置CMakeLists.txt

find_package配置

find_package添加message_generation,结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
  geometry_msgs
)

add_service_files配置

添加add_service_files,结果如下:

add_service_files(
        FILES
        FindTeam.srv
)

Tip

这里的Student.msg要和你创建的msg文件名称一致,且必须时在msg目录下,否则编译会出现问题

generation_msg配置

添加generation_msg,结果如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
        geometry_msgs
)

Tip

这个配置的作用是添加生成消息的依赖,默认的时候要添加std_msgs

catkin_package配置

修改catkin_package,结果如下:

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
   CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

Tip

为catkin编译提供了依赖`message_runtime

编译项目

cd 工作空间
catkin_make

校验

devel文件夹校验

来到devellib/python2.7/dist-package目录下,查看是否生成和package名称相同的目录,以及目录内是否生成对应的py文件。

命令校验

rossrv show hello_srvs/FindTeam