srv消息
基本概念¶
srv消息 是ROS service通讯节点间传递的内容。
srv消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。
需求¶
已知需要提供一套服务功能,此服务提供Team
查询服务。
要求是,提供一个Student
数据,返回得到Team
.
实现这套服务,并且实现客户端调试调用。
此处的需求没有实际的数据含义,我们只是为了演示复杂数据类型在ros的service通讯中如何传递使用。
业务分析¶
根据分析,我们需要有一个ServiceClient
节点和ServiceServer
节点。
ServiceClient
节点传递请求数据(例如:学生信息Student
)。
ServiceServer
节点处理请求数据,并且将Team
结果返回。
这里的Student
数据正好和我们前面创建到的hello_msgs/Student
是一致的。
这里的Team
数据正好和我们前面创建到的hello_msgs/Team
是一致的。
在此处,我们需要做的就是,定义一套数据传输规范来协调client和server的消息格式。
实现步骤¶
- 自定义Service消息
- 实现server
- 实现client
- 调试
自定义消息¶
在Ros中,如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时,我们会自定义消息。
通常我们会新建一个Package来去自定义消息,这个Package一般不去写任何的业务逻辑,只是用来声明自定义的消息类型,可以只定义一种消息类型,也可以定义多种消息类型,根据业务需求来定。
所以,我们会单独的创建一个package,用来定义消息.
创建package¶
包名取名也是有讲究的,业务名_srvs
。大家可以看看std_srvs,都是遵循这个规则。
创建msg目录¶
在package包下新建srv文件夹
创建msg文件¶
在msg文件夹下创建.srv
文件. .srv
文件就是自定义消息文件,用来描述消息格式的。
例如案例中, 我们会去创建FindTeam.msg
文件, 内容如下:
hello_msgs/Student stu
---
hello_msgs/Team team
---
分隔了request
和response
配置package.xml¶
在package.xml种添加如下配置:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
配置CMakeLists.txt¶
find_package配置¶
在find_package
添加message_generation
,结果如下:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rosmsg
rospy
message_generation
geometry_msgs
)
add_service_files配置¶
添加add_service_files
,结果如下:
add_service_files(
FILES
FindTeam.srv
)
Tip
这里的Student.msg
要和你创建的msg文件名称一致,且必须时在msg目录下,否则编译会出现问题
generation_msg配置¶
添加generation_msg
,结果如下:
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
geometry_msgs
)
Tip
这个配置的作用是添加生成消息的依赖,默认的时候要添加std_msgs
catkin_package配置¶
修改catkin_package
,结果如下:
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo_msg
CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
Tip
为catkin编译提供了依赖`message_runtime
编译项目¶
cd 工作空间
catkin_make
校验¶
devel文件夹校验¶
来到devel
的lib/python2.7/dist-package
目录下,查看是否生成和package名称相同的目录,以及目录内是否生成对应的py文件。
命令校验¶
rossrv show hello_srvs/FindTeam