Service理解
Service通讯架构¶
ROS提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：service通讯。
Service通讯分为client端和server端。
client端负责发送请求(Request)给server端。server端负责接收client端发送的请求数据。server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据(Response)返回给client端。
Service通讯的特点：
- 同步数据访问
- 具有响应反馈机制
- 一个server多个client
- 注重业务逻辑处理
Service通讯的关键点：
service的地址名称client端访问server端的数据格式server端响应client端的数据格式