简单控制板驱动
功能回顾¶
之前我们的下位机protocol.hex提供了简单的功能，我们上位机通过串口通信也实现这些功能。
| 功能 | ROS驱动实现 |
|---|---|
| LED控制 | 需要实现 |
| 蜂鸣器控制 | 需要实现 |
| OLED显示 | 暂不实现 |
| 电机控制 | 已经实现 |
| 编码器 | 已经实现 |
驱动的作用就是作为上位机和下位机的统一桥梁。ros中，就是通过一个node来实现驱动的。
LED和蜂鸣器控制¶
LED和蜂鸣器功能我们会集成到ros控制板驱动里，功能需要继续的对外开放，也就是谁想控制LED和蜂鸣器都可以，给我的驱动发消息就行。
那么，我的ros驱动中，负责LED和蜂鸣器控制的，就必须能够提供控制的服务，其实就是一个服务的Server端
LED和蜂鸣器实现¶
实现分析¶
- 驱动负责和下位机通讯
- 驱动提供服务的server端
协议问题¶
- 下位机中，已有的数据反馈中，已经包含了编码器数据。
- 下位机中，现在需要反馈LED和蜂鸣器的数据。
- 下位机中，需要反馈的将数据类型进行区分
- 上位机读取过程中，读取的是固定长度，那么就要求下位机发送的也是固定长度
| 功能 | 上位机到下位机 | 下位机到上位机(旧) | 下位机到上位机(新) |
|---|---|---|---|
| LED | 0x01 + 0x01(开),0x02(关),0x03(切换) | 0x01 + 0x01(开)，0x02(关) + 0x00(补位) | |
| 蜂鸣器 | 0x02 + 0x01(开),0x02(关),0x03(切换) | 0x02 + 0x01(开)，0x02(关) + 0x00(补位) | |
| 电机 | 0x03 + 0xb8 0x0b(pwm值) | 无 | |
| OLED | 0x04 + 0x69 0x74 0x63 0x61 0x73 0x74(显示的内容) | 无 | |
| 编码器 | 无 | 0xee 0x11(每秒2次) | 0x03 + 0xee 0x11(每秒2次) |
新的协议中:
- 通过0x01,0x02,0x03来分辨下位机向上位机发送的数据类型
- 下位机每次发送的数据个数位3个（编码器有效数据为3个，其他的为2个，为了满足读取方便，不够3个的补一个）