小乌龟分析

功能列表

可以使用 rosservice 命令查询当前小乌龟的功能

rosservice list

清除功能

rosservice call /clear

可以清理小乌龟走过的线路

杀死小乌龟

rosservice call /kill "name: 'turtle1'"

Tip

小乌龟默认名称为turtle1

重置小乌龟

rosservice call /reset

可以让整个界面进入初始化状态

创建小乌龟

rosservice call /spawn "x: 4.0
y: 5.0
theta: 3.14
name: 'mine'"

Tip

通过设置x,y来设置新乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向。通过设置name来设置小乌龟的名称。

设置画笔

rosservice call /turtle1/set_pen "{r: 255, g: 0, b: 0, width: 10, 'off': 0}" 

Tip

r,g,b控制画笔的颜色值。取值范围为0-255.

with控制的是画笔的粗细。

off表示是否使用画笔，0代表是使用，1为不使用。

设置绝对位置

rosservice call /turtle1/teleport_absolute "x: 3.0
y: 4.0
theta: 1.57" 

Tip

通过设置x,y来设置新乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向。

设置相对位置

rosservice call /turtle1/teleport_relative "linear: 1.0
angular: 1.57"

Tip

linear负责线速度

angular复杂角速度

按照单位为1s的时间运行。

直接显示在1s后的位置上。