护航
效果展示¶
界面上有四只小乌龟(或者更多)：
- 小乌龟A，小乌龟B，小乌龟C，小乌龟D
- 所有小乌龟为小乌龟A进行护航
- 小乌龟A通过键盘控制移动
- 护航的位置为小乌龟A的左右和后边
效果分析¶
- 界面上需要显示多只小乌龟
- 小乌龟A通过键盘运动
- 其他小乌龟通过代码控制来为小乌龟A进行护航
业务实现¶
坐标系分析¶
每只小乌龟都有自己的坐标系
每只护航的小乌龟去到的目标是很确定的。
护航小乌龟的目标，对于小乌龟A来说，永远是固定的。
静态坐标关系广播¶
rosrun tf static_transform_publisher
Note
后面跟了9个参数:
x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period(hz)
x y z表示位置yaw pitch roll表示姿态frame_id为参考坐标系，父坐标系child_frame_id为子坐标系period为频率，hz值，表示每秒钟执行几次
命令的含义是，广播相对静态坐标关系，每秒钟广播period次，告诉 tf工具 , child_frame_id子坐标在frame_id父坐标系中的位置为x y z, 姿态为yaw pitch roll.
注意： yaw pitch roll表示的欧拉角，为绕Z轴转动的角度，绕Y轴转动的角度，绕X轴转动的角度。
在这里描述时，为 rz ry rx， 顺序为z, y, x