Topic理解

Topic通讯概念¶

ROS整个工程启动后的一个结构现状如图：

多个Node节点都需要到ROS Master进行注册。

每个Node完成自己的功能逻辑。有的时候Node和Node间需要有数据的传递，这个时候ROS提供了一种数据通讯机制。

ROS 在设计Node间通讯机制的时候，考虑的还是比较周详的，设计了Topic通讯机制，如下图：

Node间进行通讯，其中发送消息的一方，ROS将其定义为 Publisher(发布者) ，将接收消息的一方定义为 Subscriber(订阅者) 。

考虑到消息需要广泛传播，ROS没有将其设计为点对点的单一传递，而是由 Publisher 将信息发布到 Topic(主题) 中，想要获得消息的任何一方都可以到这个 Topic 中去取数据。

我们可以将这种通讯方式用现实中的例子做类比。

例如：广播站和收音机。