Publisher实现

Publisher创建流程

1. 设置环境和编码

Warning

在编程过程中，必须加上以上两行代码。

#!/usr/bin/env python 用来表示当前为python脚本，如果不加，系统会默认为bash脚本

#coding:utf-8 提供中文支持

2. 创建节点

rospy.init_node(nodeName)

3. 创建发布者

publisher = rospy.Publisher(topicName, String, queue_size=1000)

Tip

第一个参数为topic名称

第二个参数为发布的消息类型

第三个参数为tipic中消息队列最多的数量。

4. 定期发布消息

rate = rospy.Rate(10)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
    # 发布消息
    publisher.publish("hello %d" % count)
    rate.sleep()
    count += 1;

完整的示例代码

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == '__main__':
    nodeName = "pypublisher"
    topicName = "pytopic"
    # 初始化节点
    rospy.init_node(nodeName)

    # 创建发布者
    publisher = rospy.Publisher(topicName, String, queue_size=1000)

    rate = rospy.Rate(10)
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        # 发布消息
        publisher.publish("hello %d" % count)
        rate.sleep()
        count += 1;

调试发布者

调试Publisher主要是查看是否有发送数据，也就是提供一个订阅的调试工具。ROS提供了命令行工具和图形化工具进行调试。

1. 通过rostopic工具进行调试

查看所有的主题

rostopic list

打印主题所发布的信息

rostopic echo pytopic

2. 通过rqt_topic工具进行调试

通过命令启动rqt_topic工具

rosrun rqt_topic rqt_topic

选中要调试的主题