URDF可视化

创建URDF模型

通过创建一个01_first.urdf文件我们来认知一下URDF的基本规范：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="first">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

Note

第一行<?xml version="1.0"?>为xml必填项，描述了xml的版本信息。

第二行<robot name="first">描述了当前的机器人名称。

第三行<link name="base_link">描述了连杆

URDF模型的可视化

URDF模型的可视化是通过rviz工具来完成的。

1. 配置全局参数

rosparam set /robot_description -t 01_first.urdf

Note

key为: /robot_description

-t指向的是文件对应的内容。

value为: -t指向的文件的内容。

2. 启动rviz

rosrun rviz rviz

3. 配置rvize中的参数

• 在Displays面板中添加RobotModel项。
• 在Global Options项的Fixed Frame栏中配置为base_link
• 在RobotModel项的Robot Description栏中配置为robot_description

Note

配置的base_link和定义的urdf文件中的link名称对应

配置的robot_description和设置的全局参数key名称对应

4. 启动Topic

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher