SLAM介绍¶

SLAM (simultaneous localization and mapping)即时定位与地图构建。

希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测得到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

运用SLAM技术，我们可以将一个机器人放到未知环境中的未知位置，然后机器人可以一边移动一边创建环境的地图，当地图创建好之后，我们就可以控制机器人更加准确移动到地图中的任意角落啦！

我们学习SLAM技术需要思考三大问题: where am I ? 我在哪 where am I going ? 我要去哪里 How do I get there? 怎么去

我在哪¶

Localization: 定位问题帮助机器人知道他在什么位置手段: gps , 高精度gps ,激光雷达, 照相机, 超声波传感器, 蓝牙,nfc,二维码等。

mapping: 构建地图过程机器人需要识别地图, 认识他已经移动的位置

目标: 经度,维度, 房间编号, 几何中心, 或者xyz坐标系 map可以是事先定义好, 也可以边走边建立

motion planning and path planning: 运动规划规划出到达目标的路径, 避免碰撞, 避免兜圈子

目标: 生成一个路径, 一套坐标系的点