UR3可视化构建

ur3环境准备

1. 下载机器人驱动包

来到moveit机器人支持页面https://moveit.ros.org/robots/.

选择需要使用的机器人，点击view package进入源码下载：

cd ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

Tip

moveit官网上标明了对哪些机械臂支持。

我们进入后将代码下载到我们workspace下的src中。

为了图省事，还可以通过以下命令进行安装，这个会安装到ros的全局中去:

sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot

2. 依赖安装

cd ws/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

3. 运行调试

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_moveit_config demo.launch

可视化界面介绍

运动规划显示器

显示面板主要是对运动规划相关方面进行一些初始化配置的。

• Robot Description：机器人描述文件，urdf文件，指向的是param参数。
• Planning Scene Topic: 场景相关的topic，用来接收场景变化情况的
• Scene Geometry: 场景中的几何形状初始配置信息。
• Scene Robot: 机械臂显示信息配置。
• Planning Request: 规划请求相关配置
• Planning Metrics: 规划度量相关配置，主要是力学相关。
• Planned Path: 规划路径相关配置

运动规划控制面板

控制面板提供了运动控制相关的操作方式。

• context: 配置算法和存储相关
• planning: 运动规划操作
• Manipulation: 夹爪操作
• Scene Objects: 场景对象操作
• Stored Scenes: 场景数据库信息
• Stored States，Status： 状态变化信息。

可视操纵区

可进行拖拽来设置改变机械臂的位置。