URDF介绍

什么是机器人¶

机器人（英语：Robot）包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。

机器人学是有关机器人设计、组装、运作及应用的技术研究，以及控制机器人的电脑系统、传感器回授以及信息处理等。机器人可以代替人类在一些危险的环境或是制造程序中工作，或是在外貌、行为或认知上取代人类。许多机器的概念都来自自然界，因此有仿生机器人学的出现。

Tip

参考: https://zh.wikipedia.org/wiki/机器人

https://robots.ieee.org/robots/?t=rankings

机器人特点¶

可控制
有感知(摄像头，激光雷达，温度，湿度)
可运动(轮子，脚)

什么是URDF¶

全称为 Unified Robot Description Format ，翻译为中文为 统一机器人描述性格式

那么这里我们可以确定，URDF是用来描述机器人的，通过一些特定的格式将机器人具体的描述出来，供计算机进行理解操作。

URDF描述规范¶

用一个文件描述一个机器人模型
文件的后缀为.urdf
文件的内容格式为xml格式
xml根节点为robot

通过创建一个hello.urdf文件我们来认知一下URDF的基本规范：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="hello">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

Note

第一行<?xml version="1.0"?>为xml必填项，描述了xml的版本信息。

第二行<robot name="hello">描述了当前的机器人名称。

第三行<link name="base_link">描述了连杆