URDF介绍

什么是机器人

机器人(英语:Robot)包括一切模拟人类行为思想与模拟其他生物的机械(如机器狗机器猫等)。在当代工业中,机器人指能自动运行任务的人造机器设备,用以取代或协助人类工作,一般会是机电设备,由计算机程序或是电子电路控制。

机器人学是有关机器人设计、组装、运作及应用的技术研究,以及控制机器人的电脑系统、传感器回授以及信息处理等。机器人可以代替人类在一些危险的环境或是制造程序中工作,或是在外貌、行为或认知上取代人类。许多机器的概念都来自自然界,因此有仿生机器人学的出现。

机器人特点

  • 可控制
  • 有感知(摄像头,激光雷达,温度,湿度)
  • 可运动(轮子,脚)

什么是URDF

全称为 Unified Robot Description Format ,翻译为中文为 统一机器人描述性格式

那么这里我们可以确定,URDF是用来描述机器人的,通过一些特定的格式将机器人具体的描述出来,供计算机进行理解操作。

URDF描述规范

  • 用一个文件描述一个机器人模型
  • 文件的后缀为.urdf
  • 文件的内容格式为xml格式
  • xml根节点为robot

通过创建一个hello.urdf文件我们来认知一下URDF的基本规范:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="hello">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

Note

第一行<?xml version="1.0"?>为xml必填项,描述了xml的版本信息。

第二行<robot name="hello">描述了当前的机器人名称。

第三行<link name="base_link">描述了连杆