Continuous关节

说明

continuous 表明此关节具备的功能就是旋转，两个link通过一个joint连接后，两个link就具备旋转的功能了。相较于revolute而言，没有旋转弧度的限制。

基本配置

<joint name="joint0" type="continuous">
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="1 0 0" />
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link1"/>
</joint>

Tip

continuous表明是可以持续旋转的关节。

axis表达了围绕旋转的轴。

origin指的是旋转关节以parent所在坐标系的相对位置。