Fixed关节

说明

fixed表明此关节仅仅具备连接功能。两个link通过一个joint连接后，两个link就像涂了胶水一样，固定到一起了。

配置

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybox">
    <material name="red">
        <color rgba="1.0 0 0 1.0"/>
    </material>
    <material name="green">
        <color rgba="0 1.0 0 1.0"/>
    </material>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.2 1"/>
            </geometry>
            <material name="red"/>
        </visual>
    </link>
    <link name="link1">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.2 1"/>
            </geometry>
            <material name="green"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint0" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
    </joint>
</robot>