Prismatic关节

说明

prismatic 表明此关节具备的功能就是平移，两个link通过一个joint连接后，两个link就具备平移的功能了。

基本配置

<joint name="joint0" type="prismatic">
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link1"/>

    <limit effort="30" velocity="1.0" lower="-10" upper="10" />
</joint>

Tip

prismatic表明是可以平滑移动的关节。

axis表达了沿着哪个轴进行平移。

origin指的是旋转关节以parent所在坐标系的相对位置。

limit限制滑动的最大和最小距离