连杆介绍
什么是link¶
link 我们称之为连杆。在官方介绍中，用a rigid body描述link。
a rigid body：僵硬的躯体。意思是不可移动的，固定的。
在URDF描述性语言中，link是用来描述物理特性的。
- 描述视觉显示
- 描述碰撞属性
- 描述物理惯性
我们用xml格式来表达连杆如下:
<link name="my_link">
<visual></visual>
<collision></collision>
<inertial></inertial>
</link>
Tip
<link>标签中name属性是 必填项，描述当前连杆名称。多个<link>标签存在时，name必须是唯一。
<visual>标签用来描述视觉显示。选填项。
<collision>标签用来描述碰撞属性。选填项。
<inertial>标签用来描述物理惯性。选填项。
visual视觉显示¶
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="1 1 1" />
</geometry>
<material name="Cyan">
<color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>
</visual>
- origin描述的是位置姿态信息。
- geometry描述的是形状。
- material描述的是材质。
geometry形状¶
box盒装¶
<box size="1 1 1" />
Tip
通过size属性描述盒装的长宽高。
cylinder圆柱状¶
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
Tip
通过length属性描述圆柱的高度。
通过radius属性描述圆柱的的半径。
sphere球状¶
<sphere radius="1" />
Tip
通过radius属性描述圆柱的的半径。
mesh指向对应的文件¶
origin位置姿态¶
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
Tip
xyz描述的是在大环境中的坐标位置。
rpy描述的是自身的姿态。
material材质¶
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1.0 1.0"/>
</material>
Tip
name属性为必填项
通过color标签中的rgba属性来描述颜色值，分别对应红，绿，蓝，透明度，中间用空格进行分隔。
颜色的去找范围为[0-1]。正常我们理解的颜色取值为[0, 255]，所以此处我们要特定颜色时需要进行转换。