连杆介绍

link 我们称之为连杆。在官方介绍中,用a rigid body描述link

a rigid body:僵硬的躯体。意思是不可移动的,固定的。

在URDF描述性语言中,link是用来描述物理特性的。

  • 描述视觉显示
  • 描述碰撞属性
  • 描述物理惯性

我们用xml格式来表达连杆如下:

<link name="my_link">
    <visual></visual>
    <collision></collision>
    <inertial></inertial>
</link>

Tip

<link>标签中name属性是 必填项,描述当前连杆名称。多个<link>标签存在时,name必须是唯一。

<visual>标签用来描述视觉显示。选填项

<collision>标签用来描述碰撞属性。选填项

<inertial>标签用来描述物理惯性。选填项

visual视觉显示

<visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
        <box size="1 1 1" />
    </geometry>
    <material name="Cyan">
        <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
    </material>
</visual>
  • origin描述的是位置姿态信息。
  • geometry描述的是形状。
  • material描述的是材质。

geometry形状

box盒装

<box size="1 1 1" />

Tip

通过size属性描述盒装的长宽高。

cylinder圆柱状

<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>

Tip

通过length属性描述圆柱的高度。

通过radius属性描述圆柱的的半径。

sphere球状

<sphere radius="1" />

Tip

通过radius属性描述圆柱的的半径。

mesh指向对应的文件

origin位置姿态

<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

Tip

xyz描述的是在大环境中的坐标位置。

rpy描述的是自身的姿态。

material材质

<material name="blue">
    <color rgba="0 0 1.0 1.0"/>
</material>

Tip

name属性为必填项

通过color标签中的rgba属性来描述颜色值,分别对应红,绿,蓝,透明度,中间用空格进行分隔。

颜色的去找范围为[0-1]。正常我们理解的颜色取值为[0, 255],所以此处我们要特定颜色时需要进行转换。

参考: http://wiki.ros.org/urdf/XML/link