学习目标

• 能够进行点云滤波Filtering
  • 能够使用直通滤波PassThrough处理点云
  • 能够对点云进行降采样Downsampling
  • 能够独立使用工具进行降采样

• 能够从点云创建深度图

• 能够从深度图中提取边界

• 能够理解关键点的概念及算法

• 能够理解采样一致性算法RANSAC

• 能够说出特征描述与提取的作用

  • 能够理解特征点
  • 能够进行表面法向量估算

• 能够提取点云的PFH描述子