学习目标

• 了解方差、协方差、雅克比矩阵、黑塞矩阵
• 能够说出点云配准的基本步骤
• 能够说出点云配准的需求场景
• 能够使用ICP算法对点云进行配准操作
• 能够使用NDT正态分布变换对点云进行配准