SimpleActionServer端(C++)

SimpleActionServer端创建流程

1. 初始化ROS，创建节点

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ros::init(argc, argv, nodeName, ros::init_options::AnonymousName);
ros::NodeHandle node;

2. 创建Action的Server端

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actionlib::SimpleActionServer<demo_actions::CountNumberAction> server(node,actionName,boost::bind(&execute_callback, _1, &server),false);
server.start();

Tip

我们需要引入actionlib这个依赖库，添加头文件依赖

#include "actionlib/server/simple_action_server.h"

actionlib::SimpleActionServer: Action的Server端对应的类。

第一个参数Node: 表示当前的server端是基于这个node节点构建的

第二个参数：当前action的名称

第三个参数：是client端访问server端的回调

第四个参数：是否自动开启server

3. Server端的业务逻辑

server端的业务逻辑，主要是用于处理client请求的回调。用于结果反馈和过程反馈，提供简单示例:

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void execute_callback1(const demo_actions::CountNumberGoalConstPtr &goal,
                       actionlib::SimpleActionServer<demo_actions::CountNumberAction> *server) {
    ROS_INFO_STREAM("max: " << goal->max);
    ROS_INFO_STREAM("duration: " << goal->duration);

    //进度操作
    ros::Rate rate(1.0 / goal->duration);
    int count = 0;
    while (count < goal->max) {
        // 处理进度，反馈进度
        demo_actions::CountNumberFeedback feedback;
        feedback.percent = count * 100.0 / goal->max;
        server->publishFeedback(feedback);

        rate.sleep();
        count++;
    }
    // 响应结果
    demo_actions::CountNumberResult result;
    result.count = count;
    server->setSucceeded(result);
}

完整代码

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#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include <iostream>
#include "demo_actions/CountNumberAction.h"

using namespace std;

void execute_callback(const demo_actions::CountNumberGoalConstPtr &goal,
                       actionlib::SimpleActionServer<demo_actions::CountNumberAction> *server) {
    ROS_INFO_STREAM("max: " << goal->max);
    ROS_INFO_STREAM("duration: " << goal->duration);
    //进度操作
    ros::Rate rate(1.0 / goal->duration);
    int count = 0;
    while (count < goal->max) {
        // 处理进度，反馈进度
        demo_actions::CountNumberFeedback feedback;
        feedback.percent = count * 100.0 / goal->max;
        server->publishFeedback(feedback);
        rate.sleep();
        count++;
    }

    // 响应结果
    demo_actions::CountNumberResult result;
    result.count = count;
    server->setSucceeded(result);
}

int main(int argc, char **argv) {
    string nodeName = "CountNumberServer";
    string actionName = "/count_number";
    //创建节点
    ros::init(argc, argv, nodeName, ros::init_options::AnonymousName);
    ros::NodeHandle node;

    //创建server
    actionlib::SimpleActionServer<demo_actions::CountNumberAction> server(node, actionName,boost::bind(&execute_callback, _1,&server),false);
    server.start();

    //阻塞
    ros::spin();
    return 0;
}

Action实现原理

Action通讯机制，底层是通过Topic通讯机制去实现的。

Action通讯过程中，创建了5个Topic主题，通过5个topic进行数据的通讯，达到异步处理事件的结果。

  • Goal Topic: 这个主题传递的数据是Goal指令。client端此时扮演的是Publisher发布者，他主要的功能就是发布需求到这个主题。server端此时扮演的是subscriber订阅者，他主要的功能就是到这个主题中去获取需求。
  • Cancel Toic：这个主题传递的是取消指令。client端此时扮演的是Publisher发布者，他主要的功能就是发布取消命令到这个主题。server端此时扮演的是subscriber订阅者，他主要的功能就是到这个主题中去获取取消指令。
  • Status Topic：这个主题传递的是当前任务执行的状态。server端此时扮演的是Publisher发布者，他主要的功能就是发布当前任务执行的实时状态到这个主题。client端此时扮演的是subscriber订阅者，他主要的功能就是到这个主题中去获取执行的实时状态。
  • Feedback Topic： 这个主题传递的是当前执行过程中的数据。server端此时扮演的是Publisher发布者，他主要的功能就是发布当前任务执行过程中的数据到这个主题。client端此时扮演的是subscriber订阅者，他主要的功能就是到这个主题中去获取执行过程中的数据。
  • Result Topic：这个主题传递的是当前执行结果数据。server端此时扮演的是Publisher发布者，他主要的功能就是发布当前任务执行结果数据到这个主题。client端此时扮演的是subscriber订阅者，他主要的功能就是到这个主题中去获取执行结果数据。

调试Server端

调试server端主要是查看server端是否能接收到请求，并根据请求数据处理相应的业务逻辑，然后返回处理好的结果。

在这里，我们只需要模拟client端发送请求就可以了。

在这里，我们需要模拟以下情况:

  • client端发送Goal
  • client端接收到的Feedback反馈
  • client端接收到的Result反馈

ROS提供了命令行工具和图形化工具供我们调试开发。

1. 通过ros命令进行调试

client端接收到的Feedback反馈

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rosttopic echo /count_number/feedback

client端接收到的Result反馈

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rostopic echo /count_number/result

client端发送Goal

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rostopic pub /count_number/goal demo_actions/CountNumberActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  max: 1000
  duration: 0.1"

2. 通过rqt工具进行调试

client端接收到的Feedback反馈

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rosrun rqt_topic rqt_topic

client端接收到的Result反馈

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rosrun rqt_topic rqt_topic

client端发送Goal

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rosrun rqt_publisher rqt_publisher