ActionServer端实现(C++)

ActionServer端创建流程

1. 初始化ROS，创建节点

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ros::init(argc, argv, nodeName, ros::init_options::AnonymousName);
ros::NodeHandle node;

2. 创建Action的Server端

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actionlib::ActionServer<demo_actions::CountNumberAction> server(node,
                    actionName,
                    boost::bind(&goal_cb, _1),
                    boost::bind(&cancel_cb, _1),
                    false);
server.start();

Tip

我们需要引入actionlib这个依赖库，添加头文件依赖

#include "actionlib/server/action_server.h"

actionlib::ActionServer: Action的Server端对应的类。

第一个参数Node: 表示当前的server端是基于这个node节点构建的

第二个参数：当前action的名称

第三个参数：是client端访问server端的回调

第四个参数：是client取消执行操作，server端的回调

第五个参数：是否自动开启server

3. Server端的业务逻辑

server端 的业务逻辑，主要是用于处理 client端 请求的回调。用于**结果反馈和过程反馈**，提供简单示例:

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void goal_cb(ServerGoalHandle goalHandle) {
    ROS_INFO("goal_cb");
}

void cancel_cb(const ServerGoalHandle goalHandle) {
    ROS_INFO("cancel_cb");
}

完整代码

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#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/action_server.h"
#include <iostream>
#include "demo_actions/CountNumberAction.h"

using namespace std;

typedef actionlib::ServerGoalHandle<demo_actions::CountNumberAction> ServerGoalHandle;
typedef actionlib::ActionServer<demo_actions::CountNumberAction> ActionServer;

void goal_cb(ServerGoalHandle goalHandle) {
    ROS_INFO("goal_cb");
}

void cancel_cb(const ServerGoalHandle goalHandle) {
    ROS_INFO("cancel_cb");
}

int main(int argc, char **argv) {
    string nodeName = "CountNumberServer";
    string actionName = "/count_number";
    //创建节点
    ros::init(argc, argv, nodeName, ros::init_options::AnonymousName);
    ros::NodeHandle node;

    //创建server
    ActionServer server(node,
                        actionName,
                        boost::bind(&goal_cb, _1),
                        boost::bind(&cancel_cb, _1),
                        false);
    server.start();
    //阻塞
    ros::spin();
    return 0;
}

调试Server端

调试server端主要是查看server端是否能接收到请求，并根据请求数据处理相应的业务逻辑，然后返回处理好的结果。

在这里，我们只需要模拟client端发送请求就可以了。

在这里，我们需要模拟以下情况:

  • client端发送Goal
  • client端接收到的Feedback反馈
  • client端接收到的Result反馈

ROS提供了命令行工具和图形化工具供我们调试开发。

1. 通过ros命令进行调试

client端接收到的Feedback反馈

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rosttopic echo /count_number/feedback

client端接收到的Result反馈

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rostopic echo /count_number/result

client端发送Goal

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rostopic pub /count_number/goal demo_actions/CountNumberActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  max: 1000
  duration: 0.1"

2. 通过rqt工具进行调试

client端接收到的Feedback反馈

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rosrun rqt_topic rqt_topic

client端接收到的Result反馈

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rosrun rqt_topic rqt_topic

client端发送Goal

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rosrun rqt_publisher rqt_publisher