Action通讯模型
Action通讯模型组成¶
ROS中，节点与节点间通讯，提供了新的方式，就是Action通讯。
Action通讯分为Client端和Server端，Client端负责给Server端发送指令，Server端接收到指令，根据自身的业务逻辑进行处理指令，处理过程中，可以反馈进度给为Client端，处理结束后将结构反馈给Client端。
在Action通讯模型交互过程中，分为三个数据交互阶段：
client端请求阶段server端进度反馈阶段server端结果反馈阶段
对于Client端而言，可做的操作行为有两种:
- 发送指令请求
- 取消指令请求
对于Server而言，可做的操作行为有：
- 响应进度信息
- 响应结果信息
Action交互过程中的专有名称¶
Goal 请求指令¶
client端向server端发送请求时所带的数据，我们称之为Goal
Feedback过程响应¶
server端进度反馈阶段，反馈给client端的数据，我们称之为Feedback
Result结果响应¶
server端结果反馈阶段，反馈给client端的数据，我们称之为Result
设计艺术¶
client端请求，server端响应，操作为异步的，通讯信息采用数据来规范，通过Goal，Feedback，Result规定了统一操作数据的规范。