文件系统

工作目录结构

Workspace，Package，Node是工程结构中的几个关键词，也是核心概念。以上视图我们初步的认知他们的包含关系。

标准的Workspace工作目录结构如下：

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📁workspace
├── 📁build
├── 📁devel
│   ├── 📃setup.bash
└── 📁src
    ├── 📃CMakeLists.txt
    ├── 📁pkg1
    │   ├── 📃CMakeLists.txt
    │   ├── 📁include
    │   ├── 📃package.xml
    │   └── 📁src
    ├── 📁pkg2
    │   ├── 📃CMakeLists.txt
    │   ├── 📁include
    │   ├── 📃package.xml
    │   └── 📁src
    └── 📁pkg3
        ├── 📃CMakeLists.txt
        ├── 📁include
        ├── 📃package.xml
        └── 📁src

完整的机构示意图如下：

工作目录理解

Tip

生活中，企业通过部门管理员工。

人多瞎胡乱，鸡多不下蛋，一旦项目变大，组织结构和规范就变的非常重要。

我们基于ros开发一个无人驾驶的小车，代码结构按照package划分，可以划分如下

  • camera视觉包： 负责视频的采集，图像解析，障碍识别等
  • hardware硬件包：负责控制小车，硬件的加速减速，方向移动
  • motion控制包： 负责用来规划计算 运动轨迹和如何运动

Tip

按照公司结构来去类比，无人小汽车相当于一个公司，下面的模块相当于一个部门，模块下的功能相当于部门里干活的人。

按照ROS的项目结构来划分，无人小汽车工程就是一个workspace，视觉功能模块就是一个package，模块下的视频采集功能就是一个Node。

ros的这种结构划分，和公司结构划分是一个道理。功能多，通过只能进行管理划分，规范开发，让开发效率提升，解决一些耦合。

工作目录说明

工作空间workspace

我们在开发一个ROS项目的时候，是以工作空间来代表一个项目的。

  • workspace： 工作空间
  • build：ros编译打包的结果产出目录。我们不需要对这个文件夹做任何编辑操作，属于自动生成。
  • devel: 开发所需要的目录
  • src：存放package的目录
  • CMakeLists.txt: 整个工作空间编译的脚本。此文件我们通常不用去做修改操作。

工作单元package

一个项目中可以创建多个工作单元，这个工作单元，我们称之为package。

package的文件组成结构为以下：

  • pkg1： package的名称，开发过程中根据自己实际情况进行创建设定。
  • CMakeLists.txt: 当前package的编译脚本。通常需要为c++代码添加编译时的依赖，执行等操作。
  • package.xml: package相关信息。通常添加一些ros库的支持
  • include文件夹: 存放c++ 头文件的
  • config文件夹：存放参数配置文件，格式为yaml
  • launch文件夹：存放.launch文件的。
  • src：c++源代码
  • scripts：python源代码
  • srv：存放定义的service
  • msg: 存放自定义的消息协议
  • action： 存放自定义的action