配置文件介绍

什么是roslaunch

roslaunch 是一个工具，可以帮助我们同时启动多个Node节点，可以为我们设置默认的参数，可以帮助我们重启死掉的进程。

roslaunch使用流程

  1. 在package下新建launch文件夹

  2. 在launch文件夹下编写，xxx.launch文件

  3. 在.launch文件中编写启动配置

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<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"></node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"></node>
</launch>

Tip

launch文件是一个xml文件，用来描述节点启动的

node标签

属性

  • pkg：要启动的 package名称。
  • type：可执行文件名称
  • name：可执行文件启动后节点名称
  • respawn：进程死掉后是否重启。取值为true或false。默认值为false
  • respawn_delay: 重启的时间间隔。单位为秒，默认值为0
  • output：将日志输入到什么位置。screen|log。默认值log。
  • ns: 名称空间

remap子标签

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<remap from="/hi" to="/hello"></remap>

可以将topic名称进行映射。

如果作用在Publisher节点下，意思是将topic名称为/hi的变为/hello。

如果作用在Subscriber节点下，意思是将topic名称为/hello的变为/hi。

param子标签

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<node pkg="demo_launch"
      type="read_param"
      name="read_param"
      output="screen">
    <param name="a" value="1" type="string"></param>
    <param name="b" value="2" type="string"></param>
    <param name="c" value="3" type="string"></param>
    <param name="d" value="4" type="string"></param>
</node>

加载过程中会把所有的参数添加到param server中，名称前面会以加上节点名称