Param基本功能

什么是Param

Param是Parameters的简写，意为参数。在ROS种，起到的作用是节点间共享数据。

实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中，这样所有的节点都可以访问。

存储规范

Param存储数据遵循的是YAML规范。

如果去简单的理解，可以认为是一个key value的组合，key是string类型，value 的类型可以有多种。

value的类型有:

  • integer: 整数类型
  • boolean: bool类型
  • double: 小数类型
  • list: 集合列表类型
  • map: 字典类型
  • binary: 二进制数据类型

命令行工具

ROS 提供了命令行工具，供我们对Param进行操作。

查询操作

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rosparam list

通过list命令，可以查询出当前所有可共享的参数。

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4
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_ubuntu__40479
/rosversion
/run_id

获取操作

1
rosparam get /run_id

Tip

通过get命令可以获取要获取的值

设置操作

1
rosparam set /run_id aaa

Tip

通过set命令可以修改参数的值

删除操作

1
rosparam delete /run_id

Tip

可以产出对应的key

导出Param

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rosparam dump abc.yml

Tip

dump命令可以把当前的param导出为一个文件

导入Param

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rosparam load abc.yml

Tip

load命令可以把yml文件导入到param中