ROS Melodic安装

安装前的准备

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

ROS安装

本章主要讲解的是 ROS Melodic 版本在 Ubuntu 18.04 系统上的安装，后面的内容会在此环境下进行。

1. 添加ROS的镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tip

添加的镜像源为中国科技大学的镜像源。由于ROS的主服务器在国外，国内访问时速度比较慢，因此我们添加国内镜像源。

2. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Info

如果以上服务器在连接过程中存在问题，可以用以下两个备选地址:

hkp://pgp.mit.edu:80

hkp://keyserver.ubuntu.com:80

3. 更新Ubuntu的源

sudo apt-get update

Tip

这个步骤如果更新速度比较慢，请回到ubuntu系统配置中，配置ubuntu的源为阿里的源

4. 安装ROS kinetic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Tip

ros-melodic-desktop-full内置了很多ROS的开发工具，作为开发阶段而言，我们选择此版本进行安装。

ROS初始化

1. 配置全局环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Tip

kinetic安装在/opt/ros/melodic目录下，我们需要将安装目录下的功能包配置到系统的环境变量中去。这样我们才能使用ROS提供给我们的一些命令工具。

2. 安装打包工具依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Tip

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。 rosdep可以轻松地为要编译的代码添加系统依赖项，并且帮助我们运行ROS中核心组件。

安装错误处理

1. 源错误

E: Failed to fetch http://45.252.224.77/files/2116000007703A52/packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages.gz  
E: Failed to fetch http://45.252.224.79/files/111600000609586B/mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages.gz  Hash Sum mismatch
E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

Tip

通常在安装过程中会出现 Hash Sum mismatch，这个时候，建议修改Ubuntu操作系统的软件源为http://mirrors.ustc.edu.cn。保证ros的源和ubuntu的源一致，规避掉hash校验的错误。

2. rosdep错误

• 建议多尝试几次，直到成功。
• 如果不行，建议全局代理翻墙

测试安装

通过命令启动Ros Master

roscore

启动命令后，会有以下日志打印

... logging to /home/xq/.ros/log/60c9f200-32b5-11ea-9658-482ae35bedc8/roslaunch-xq-pc-31609.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://xq-pc:41099/
ros_comm version 1.14.3


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.3

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [31620]
ROS_MASTER_URI=http://xq-pc:11311/

setting /run_id to 60c9f200-32b5-11ea-9658-482ae35bedc8
process[rosout-1]: started with pid [31631]
started core service [/rosout]

Conda冲突

如果系统环境中安装了Anaconda，会与ros的python环境冲突。

解决冲突的方法为: 修改~/.condarc文件， 在文件中添加：

auto_activate_base: false