Package创建

创建package流程

1. 来到workspace的src目录下

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cd first_ws/src

2. 通过catkin创建package

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catkin_create_pkg demo_cpp roscpp rospy rosmsg

Tip

catkin_create_pkg是创建package的命令。运行以上命令，会新建好package的目录，并且在目录中创建CMakeLists.txt，package.xml，src，include等文件和目录

第一个参数demo_cpp是指创建的package名称，可以根据自己的实际需求去设定。

后面的参数roscpp，rospy，rosmsg是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。

roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序。

rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序。

rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖，有了它就可以让节点间进行消息通讯。

注意：通常在开发过程中，这三个依赖都是必备的。

使用Clion开发package

1. 启动clion

开启命令行工具，来到工作空间目录下，设置开发环境。

Note

此操作非常重要。 devel目录中的setup.bash是用于开发环境中，方便找到开发依赖的。

来到clion的安装目录下，通过命令启动clion

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cd ~/clion/bin
./clion.sh

Note

笔者的clion安装目录在~/clion，大家根据实际情况，来到自己clion的安装目录，并且进入到bin目录，因为启动文件在bin目录下。

2. 使用clion打开package

Note

clion启动后，首先点击open，

然后找到工作空间，在工作空间的src中找到要打开的package，

在package中找到CMakeLists.txt，选中双击，

此时点击open as project就可以打开package做开发了。