第一个C++程序

C++的HelloWorld编写流程¶

1. 在`src`下新建`hello.cpp`文件¶

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int main() {
    return 0;
}

Tip

编写好基本的main函数就行。

此时clion工具上方会提示:The file dose not belong to any project target,code insight features might not work properly.

这个警告告诉我们此文件不属于任何项目，意思就是我们没有将这个文件管理起来。

2. 配置CMakeLists.txt¶

我们要管理cpp文件，将cpp文件作为启动项，需要将cpp文件注册到CMakeLists.txt中，以hello.cpp为例，打开CMakeLists.txt，在其中添加以下代码:

add_executable(cpphello src/hello.cpp)
target_link_libraries(cpphello
    ${catkin_LIBRARIES}
)

Tip

add_executable中的前一个hello是为src/hello.cpp取的一个节点名称，需要和target_link_libraries中的第一hello一致。名称需要一致，可以随意取。

添加完成后，在clion上可以打开Enable Auto-reload，这样CMakeLists.txt就可以重新编译了，之前hello.cpp中的警告就会消失。

3. 编写HelloWorld的代码¶

Note

ros::init可以帮助我们初始化ros环境。最后一个参数为初始化后的Node节点名称。

ros::NodeHandle为当前进程的Node节点实例。

调试运行代码¶

1. 项目编译¶

启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目

1 2	`cd first_ws catkin_make`

Tip

编译的过程，会将新建的package进行编译，将其中定义的hello.cpp编译成可执行的node

2. 启动ROS Master¶

打开新的命令行，启动ROS master

roscore

Tip

ROS节点启动前，必须启动ros master

3. 运行节点¶

启动编译好的node节点，有**两种方式**可以运行。

通过clion工具直接运行¶

通过命令行运行¶

1. 打开新的命令行，来到工作空间目录下，source一下开发环境¶

Tip

做这一步的操作是为了让rosrun 命令找到刚刚编译好的node

2. 通过命令运行编译好的node¶

1	`rosrun demo_cpp cpphello`

Tip

rosrun命令后跟第一个参数是package的名称，第二个参数是节点名称