第一个Python程序

Clion的Python环境

为了演示第一个程序，首先我们按照前面的例子，在workspace中创建一个demo_py的package，我们基于这个demo_py进行讲解开发。

使用clion打开demo_py。

1. 创建scripts目录

在demo_py的目录中创建scripts目录，用于写python代码。

2.配置Python环境

打开clion的setting，来到Build,Execution,Deployment的Python Interpreter下,点击设置按键，点击添加。

打开python环境设置按钮，添加python环境

Tip

特别要注意**的是，目前ROS Melodic版本还**不支持python3，要等到ROS N版才会支持。

因此，我们选择环境的时候**选择python2.x版本**。

编写Python代码

1. 代码编写

在scripts目录下新建hello.py文件，代码如下：

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#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node("pyhello")
    print("hello ros python")

Note

#!/usr/bin/env python让系统知道当前是可执行的python脚本，避免系统当作shell脚本执行。

# coding:utf-8解决编码问题

2. 可执行权限修改

将hello.py文件做成可执行文件

Note

默认编写的py文件是不具备执行权限的。

我们需要手动讲文件权限修改为可执行。

调试运行代码

1. 项目编译

启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目

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cd first_ws
catkin_make

Tip

编译的过程，会将新建的package进行编译。

在编写python版本程序时，这一操作可以省略。

但是建议养成良好习惯，还是进行编译。

2. 启动ROS Master

打开新的命令行，启动ROS master

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roscore

Tip

ROS节点启动前，必须启动ros master

3. 运行节点

启动编译好的node节点，有**两种方式**可以运行。

1. 通过clion工具直接运行

2. 通过命令行运行

1. 打开新的命令行，来到工作空间目录下，source一下开发环境

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cd first_ws
source devel/setup.bash

Tip

做这一步的操作是为了让rosrun 命令找到刚刚编译好的node

2. 通过命令运行编译好的node

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rosrun demo_py hello.py

Tip

rosrun命令后跟第一个参数是package的名称，第二个参数是节点名称