学习内容 学习内容¶ 理解Topic和Msg消息间的关系 理解Msg消息的作用 理解系统自带消息和自定义消息的区别 掌握基本类型自定义消息流程 掌握复杂类型自定义消息流程 掌握rosmsg命令行工具 掌握如何使用自定义的消息