自定义Msg消息

自定义消息流程¶

在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。

通常我们会新建一个Package来去自定义消息，这个Package一般不去写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。

所以，首先我们单独的创建一个package，我们取名为demo_msgs，一定要要添加roscpp，rospy，rosmsg的依赖。

Tip

这个包名取名也是有讲究的，业务名_msgs。大家可以看看std_msgs，geometry_msgs，都是遵循这个规则。

1 . 创建msg目录¶

2. 新建`msg`文件¶

创建的这个Student.msg文件就是自定义消息文件，需要去描述消息的格式。

我们可以编辑代码如下

1 2	`string name int64 age`

这个自定义的消息包含两个数据形式，name和age，name的类型是string，age的类型是int64。

这个msg文件其实遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。

ros不只是提供了int64和string两种基本类型供我们描述，其实还有很多，具体可以参考附录的内容

3. 配置package.xml文件¶

在package.xml种添加如下配置:

1 2	`<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>`

Note

message_generation是消息生成工具，在打包编译时会用到

message_runtime运行时消息处理工具

4. 配置CMakeLists.txt¶

find_package配置¶

在find_package添加message_generation，结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
)

add_message_file配置¶

添加add_message_file，结果如下:

add_message_files(
        FILES
        Student.msg
)

Tip

这里的Student.msg要和你创建的msg文件名称一致，且必须时在msg目录下，否则编译会出现问题

generation_msg配置¶

添加generation_msg，结果如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

Tip

这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加std_msgs

catkin_package配置¶

修改catkin_package，结果如下:

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
   CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

Tip

为catkin编译提供了依赖message_runtime

检验自定义消息¶

1. 编译项目¶

来到工作空间目录下，运行编译

1	`catkin_make`

2. 查看生成的消息文件¶

c++的头文件¶

来到devel的include目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功。

python的py文件¶

来到devel的lib/python2.7/dist-package目录下，查看是否生成和package名称相同的目录，以及目录内是否生成对应的py文件。

3. 通过rosmsg工具校验¶

1	`rosmsg show demo_msgs/Student`

查看运行结果，运行结果和自己定义的相一致，说明成功。