小乌龟PID控制

rqt_plot使用¶

1	`rosrun rqt_plot rqt_plot`

运行plot可视化界面。

设置侦听的topic地址，接收绘制。

小乌龟的PID实现¶

P控制逻辑¶

//计算当前距离目标点的距离
double linearDistance = calcDistance(srcX, srcY, distX, distY);
//计算剩下了的平均速度
double linearTargetVel = linearDistance / time;

//计算速度误差
double linearError = linearTargetVel - linearVel;

Kp值为0.1时，速度的趋势

Kp值为0.4时，速度的趋势

Kp值为0.7时，速度的趋势

I控制逻辑¶

1	`linearTotalError += linearError;`

D控制逻辑¶

1 2	`double linearDeltaError = linearError - linearLastError; linearLastError = linearError;`

PID口诀¶

参数整定找最佳，从小到[大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低