通讯机制介绍

Service通讯架构

ROS提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：service通讯。

Service通讯分为client端和server端。

• client端负责发送请求(Request)给server端。
• server端负责接收client端发送的请求数据。
• server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据(Response)返回给client端。

Service通讯的特点：

• 同步数据访问
• 具有响应反馈机制
• 一个server多个client
• 注重业务逻辑处理

Service通讯的关键点：

• service的地址名称
• client端访问server端的数据格式
• server端响应client端的数据格式