自定义复杂请求消息

消息自定义流程

根据总结归纳，大致上我们的消息如下：

service数据 名称 类型 描述
Request student Student 学生对象
Response id string 生成的id

1. 新建srv文件

现在我们制定一个.srv文件，用来描述一项服务：发送学生信息到服务端，让服务端返回生成的学生Id。

新建GenStudentId.srv文件，内容如下:

1
2
3
Student student
---
string id

2. 依赖添加

这里的request中，包含的是一个复杂数据类型Student，这种类型来源于前面demo_msgs包中定义的Student.msg。那么我们该如何正确构建这个srv？

首先，在package.xml中去添加demo_msgs包的依赖:

1
2
3
<build_depend>demo_msgs</build_depend>
<build_export_depend>demo_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>demo_msgs</exec_depend>

接着，在CMakeLists.txt中添加需要查找的包demo_msgs:

1
2
3
4
5
6
7
8
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
  demo_msgs
  geometry_msgs
)

然后，在generate_messages中添加demo_msgs如下:

1
2
3
4
5
6
generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
        demo_msgs
        geometry_msgs
)

最后，在add_service_fils中，添加此文件：

1
2
3
4
5
add_service_files(
        FILES
        NumOption.srv
        GenStudentId.srv
)

3. 校验自定义消息

首先，我们先通过catkin_make进行编译：

1
catkin_make

接着，查看生成的头文件，来到devel的include目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功。

还可以通过rossrv工具校验：

1
rossrv show demo_srvs/GenStudentId.srv

C++使用复杂消息

Python使用复杂消息