消息模型理解
业务与数据¶
在Service通讯模型中，我们通常都是Client将数据发送给Server，Server经过业务逻辑处理，将结果返回给client。如下图：
在此处，我们需要特别关注的就是传输过程中的Request和Response，这两个都是数据，一个是请求的数据，一个是响应的数据。从数据的角度来说，数据由业务所产生，但不应该与业务无关，应该与规范相关，其实就是定义规范来限制数据类型，来规范业务间的通讯。
在此，ROS提供的是srv数据来做此操作，如下图:
Tip
在数据交互过程中的请求阶段，我们将整个包当成一个srv，包含了request和response，这个阶段交给client端去填充request的数据。
在数据交互过程中的server处理阶段，server拿到client发送的srv包，从中获得request数据，根据业务逻辑来去处理操作数据。
在数据交互过程中的响应阶段，将server操作的结果填充到srv的response，将srv返回。
在这三个阶段中，srv自始至终就是一个数据包，规范了client的数据填充，也规范了server的数据填充。
在ROS中对于Service通讯模式的数据类型，系统提供了一些现成的类型供我们参考和使用。
查询所有的消息类型¶
Tip
可以查询出当前支持的所有消息类型。例如我们用到过的roscpp_tutorials/TwoInts
查询消息类型的数据结构¶
我们还可以对一个消息的数据结构进行查询。
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显示的结果为:
Tip
结果显示分为两个部分，中间用---分隔。
上面部分是request的数据规范。
下面部分是response的数据规范。
发散与探讨¶
我们在前面可以发现，ros系统还是提供了大量的数据类型供我们使用。但是数据类型再多，很有可能也满足不了我的实际业务场景，这个时候，我们就需要定制自己的数据类型了。
后面我们会着重讲到如何是定制自己的数据类型。