简易Python实现Qt

Node创建流程

1. python环境配置

为clion添加python2的支持，具体可以参考前面的讲解

在新建的py文件开头添加环境说明:

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#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

修改新建py文件的权限，添加可执行权限

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chmod a+x turtle_ctrl.py

2. node源码编写

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import rospy

if __name__ == '__main__':
    nodeName = "turle_ctrl";
    # 创建ros node
    rospy.init_node(nodeName)

Qt UI的创建

1. Qt库的引入

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from PyQt5.QtWidgets import *

Warning

值得注意的是，在导入模块过程中是没有提示的。系统已经有Qt5的库，只是编译器没有找到。

2. 编写Qt窗体

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# 创建Qt程序
app = QApplication(sys.argv) 
# 创建窗体
window = QWidget()
window.setWindowTitle("小乌龟控制")
window.resize(400, 0)
# 显示窗体
window.show();
# Qt程序执行
sys.exit(app.exec_())

Tip

值得注意的是后面的app.exec()这个函数不能用，要用app.exec_()。

原因是当前的Qt版本是5.5.1， 5.10.+的版本后面才支持的exec()

3. 根据需求进行UI布局

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# 布局
layout = QFormLayout()
window.setLayout(layout)
# 控件
editLinear = QLineEdit()
layout.addRow("线速度", editLinear)

editAngular = QLineEdit()
layout.addRow("角速度", editAngular)

btnSend = QPushButton("发送")
layout.addRow(btnSend)

4. 事件添加

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btnSend.clicked.connect(clickSend)

define clickSend():
    print "clicked"

Publisher创建

1. 确定消息传递的数据类型

通过rostopic命令查询主题对应的消息类型

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rostopic type /turtle1/cmd_vel

得到的结果为geometry_msgs/Twist接下来我们需要导入这个消息类型对应的模块到py文件中

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from geometry_msgs.msg import Twist

Tip

一些规律的掌握，消息类型为geometry_msgs/Twist，需要导入的模块为geometry_msgs.msg下的Twist

2. 创建publisher对象

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publisher = rospy.Publisher(topicName, Twist, queue_size=1000)

Tip

值得注意的是，在创建publisher对象时，这里要去确定的有两个点，第一就是topicName，第二就是传递的消息类型。

给小乌龟发送数据的topic为/turtle1/cmd_vel 类型为Twist

3. 发送消息

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# 创建消息
twist = Twist()
# 填充数据
twist.linear.x = linearX
twist.angular.z = angluarZ * math.pi / 180
# 发送消息
publisher.publish(twist)

完整示例代码

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#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8

import sys
import rospy
from PyQt5.QtWidgets import *
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import radians


def clickSend(editLinear, editAngular, publisher):
    linearX = float(editLinear.text())
    angluarZ = float(editAngular.text())

    # 创建消息
    twist = Twist()
    # 填充数据
    twist.linear.x = linearX
    twist.angular.z = radians(angluarZ)
    # 发送消息
    publisher.publish(twist)


if __name__ == '__main__':
    nodeName = "turtle_ctrl"
    rospy.init_node(nodeName)

    # 创建publisher
    topicName = "/turtle1/cmd_vel"
    publisher = rospy.Publisher(topicName, Twist, queue_size=1000)

    # 创建程序
    app = QApplication(sys.argv)
    window = QWidget()
    window.resize(400, 120)
    window.setWindowTitle("小乌龟控制")

    # 布局
    layout = QFormLayout()
    window.setLayout(layout)

    # 控件
    editLinear = QLineEdit()
    layout.addRow("线速度", editLinear)

    editAngular = QLineEdit()
    layout.addRow("角速度", editAngular)

    btnSend = QPushButton("发送")
    layout.addRow(btnSend)

    # 事件
    btnSend.clicked.connect(lambda: clickSend(editLinear, editAngular, publisher))

    window.show()

    sys.exit(app.exec_())