理解ros节点
节点¶
ROS 中的每个节点都应负责一个单一的模块用途（例如，一个节点用于控制车轮马达，一个节点用于控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题、服务、动作或参数向其他节点发送和接收数据。
一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在 ROS 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。
master节点¶
ROS Master节点作用
- 管理Node节点间进行通讯
- 每个Node节点都需要到Ros Master中进行注册
节点任务¶
1. 运行节点¶
rosrun <package_name> <executable_name>
2. 获取节点列表¶
rosnode list
3. 获取节点信息¶
rosnode info <node_name>