第一个ros节点

1. 创建新的工程目录¶

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

3. 节点实现¶

1. 创建package¶

在src目录下执行如下命令创建package

catkin_create_pkg first_package roscpp rospy std_msgs

2. 编写代码¶

在first_package目录的first_package下创建scripts文件夹,文件夹下创建hello.py文件，代码如下

#!/usr/bin/env python3
# coding:utf-8

# import rospy

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    # rospy.init_node("pyhello")
    print(f"hello ros python")

3. 配置工程¶

在CMakeLists.txt文件中做如下修改:

catkin_install_python(PROGRAMS 
  scripts/hello.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3. 构建工程¶

在工程目录下执行如下命令

catkin_make

4. 运行package¶

source the setup file

source devel/setup.bash

运行package

rosrun demo_py hello.py