相机外标定

1.启动gazebo节点

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

2.启动相机内标定

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

3.启动外标定

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration

4.新建终端，打开可视化

rqt

• 点击rqt界面的左上菜单栏 Plugins -> Visualization -> Image View，新建两个图像窗口
• 在左边的图像窗口订阅话题： /camera/image_extrinsic_calib/compressed，右边窗口订阅话题：/camera/image_projected_compensated

5.新终端，打开rqt_reconfigure工具

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 调整/camera/image_projection和/camera/image_compensation_projection的数值
• 使得红框的左右两条边尽可能处于车道的中心位置

6.保存参数

• 新终端，将调整完的值保存在turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/的compensation.yaml和projection.yaml文件内