视觉纹理配置

内部设置

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<robot name="mybox">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="1 2 3" />
            </geometry>
            <material name="red">
                <color rgba="1.0 0 0 1.0" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

外部设置

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybox">
    <material name="red">
        <color rgba="1.0 0 0 1.0" />
    </material>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="1 2 3" />
            </geometry>
            <material name="red" />
        </visual>
    </link>
</robot>