ActionServer端实现(Python)

ActionServer端创建流程

1. 初始化ROS，创建节点

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rospy.init_node(nodeName)

2. 创建Action的Server端

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server = actionlib.ActionServer(actionName,CountNumberAction,goal_cb=goal_cb,cancel_cb=cancel_cb,auto_start=False)
server.start()

Tip

我们需要引入actionlib这个依赖库，添加头文件依赖

import actionlib

actionlib.ActionServer: Action的Server端对应的类。

第一个参数：当前action的名称

第二个参数：接收的Action消息类型

第三个参数goal_cb：是client端发送goal指令到server端的回调

第四个参数cancel_cb：是client端发送取消到server端的回调

第五个参数：是否自动开启server

3. Server端的业务逻辑

server端的业务逻辑，主要是用于处理client请求的回调。用于结果反馈和过程反馈，提供简单示例:

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def goal_cb(goal_handle):
    rospy.loginfo("---------------goal cb---------------")

def cancel_cb(goal_handle):
    rospy.loginfo("------------cancel cb----------------")

完整代码

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#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8

import rospy
import actionlib
from demo_actions.msg import CountNumberAction, CountNumberResult, CountNumberFeedback


def goal_cb(goal_handle):
    rospy.loginfo("---------------goal cb---------------")


def cancel_cb(goal_handle):
    rospy.loginfo("---------------cancel cb---------------")


if __name__ == '__main__':
    nodeName = "CountNumberServer"
    actionName = "/count_number"

    # 创建节点
    rospy.init_node(nodeName)

    # 创建Action的服务端
    # server = actionlib.SimpleActionServer(actionName, CountNumberAction, execute_cb=callback, auto_start=False)

    server = actionlib.ActionServer(actionName, CountNumberAction, goal_cb=goal_cb, cancel_cb=cancel_cb,auto_start=False)
    server.start()

    # 开启轮询器阻塞线程
    rospy.spin()

调试Server端

调试server端主要是查看server端是否能接收到请求，并根据请求数据处理相应的业务逻辑，然后返回处理好的结果。

在这里，我们只需要模拟client端发送请求就可以了。

在这里，我们需要模拟以下情况:

  • client端发送Goal
  • client端接收到的Feedback反馈
  • client端接收到的Result反馈

ROS提供了命令行工具和图形化工具供我们调试开发。

1. 通过ros命令进行调试

client端接收到的Feedback反馈

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rosttopic echo /count_number/feedback

client端接收到的Result反馈

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rostopic echo /count_number/result

client端发送Goal

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rostopic pub /count_number/goal demo_actions/CountNumberActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  max: 1000
  duration: 0.1"

2. 通过rqt工具进行调试

client端接收到的Feedback反馈

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rosrun rqt_topic rqt_topic

client端接收到的Result反馈

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rosrun rqt_topic rqt_topic

client端发送Goal

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rosrun rqt_publisher rqt_publisher