前言

已有的通讯模型

Topic通讯

Topic通讯解决了数据共享的问题，在机器人领域，我们可以理解成一些传感器设备，例如GPS，摄像头，激光雷达等传感器，可以不间断的发布数据，这些传感器也不关心有没有接收者，也不关心接收者是否有收到数据，这个就是Topic的特点。

Service通讯

Service通讯解决了控制交互的问题，在机器人领域，我们可以理解成一些实时的指令操作，或者是实时的数据处理。例如发出指令去打开照明灯，这个时候是需要知道是否打开的。再比如说，对于一些需要算力的实时逻辑操作，有的设备算力不够，就需要算力比较高的机器进行计算，将计算结果返回。例如图片处理，本地算了不够，交给算力够的处理，结果返回即可。

通讯形式的不足

在机器人控制领域中，我们有一些场景，需要一些特殊的通讯形式。例如，现在有一个机械臂，希望通过指令控制机械臂运动到一个特定的位置。那么这个操作，我们会带来一些思考:

• 机械臂不是立刻马上就能到一个具体的位置。这是一个延时的操作。
• 机械臂什么时候能到这个指定的位置呢，因为只有到了指定的位置我才能控制它做下一步操作。需要知道执行结果通知。
• 在机械臂去往指定目标位置时，我想知道距离目标还有多远。想要获得执行的进度信息。
• 在机械臂去往指定目标位置时，我突然不想让它去了。可以控制操作的取消。

以上这些的思考，是真实的业务需求。这里牵涉到了控制模块和机械臂模块间通讯的问题。

这里的通讯需求，不同意Service通讯，是一个异步操作，是可以获得操作进度的，是可以获得操作结果的，是可以随时取消的。

这个时候ROS提供了新的通讯模式：Action通讯

几种通讯模式特点对比

	Topic	Service	Action
响应机制	无	结果响应	进度响应，结果响应
同步性	异步	同步	异步
通讯模型	Publisher，Subscriber	Client，Server	Client，Server
Node对应关系	多对多	多（Client）对一（Server）	多（Client）对一（Server）