C++实现Subscriber

Subscriber创建流程

1. 创建节点

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ros::init(argc, argv, nodeName);
ros::NodeHandle node;

2. 创建订阅者

Warning

topicCallback为收到订阅消息时的回调

在此处，必须要用ros::Subscriber进行接收。 否则系统会回收对象。

3. 实现订阅回调

Note

回调函数的格式为const 消息::ConstPtr

完整示例代码

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#include "ros/ros.h"
#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h"

using namespace std;

void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) {
    cout << (*msg).data << endl;
}

int main(int argc, char **argv) {
    string nodeName = "cppsubscriber";
    string topicName = "cpptopic";

    //初始化节点
    ros::init(argc, argv, nodeName);
    ros::NodeHandle node;
    //创建订阅者
    const ros::Subscriber &subscriber = node.subscribe(topicName, 1000, topicCallback);
    // 阻塞线程
    ros::spin();
    return 0;
}

调试订阅者

调试Subscriber主要是查看是否能收到数据，也就是提供一个发布的调试工具。ROS提供了命令行工具和图形化工具进行调试。

1. 通过自己编写的publisher进行调试

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rosrun demo_topic cpppublisher

2. 通过rostopic工具进行调试

查询主题所需要的数据类型

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rostopic type cpptopic

模拟发布数据

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rostopic pub cpptopic std_msgs/String hello -r 10

Note

rostopic pub是模拟发布数据的命令

cpptopic是将数据发送到那个主题，根据自己实际调试的主题来写。

std_msgs/String是这个主题所需要的数据类型，我们是通过rostopic type cpptopic进行查询出来的。

hello是发送的数据，根据自己的调试需求来写。

-r 指的是发送频率

3. 通过rqt_publisher工具进行调试

通过命令启动rqt_publisher工具

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rosrun rqt_publisher rqt_publisher