Topic理解

Topic通讯概念

ROS整个工程启动后的一个结构现状如图：

多个Node节点都需要到ROS Master进行注册。

每个Node完成自己的功能逻辑。有的时候Node和Node间需要有数据的传递，这个时候ROS提供了一种数据通讯机制。

ROS 在设计Node间通讯机制的时候，考虑的还是比较周详的，设计了Topic通讯机制，如下图：

Node间进行通讯，其中发送消息的一方，ROS将其定义为**Publisher(发布者)，将接收消息的一方定义为**Subscriber(订阅者)。考虑到消息需要广泛传播，ROS没有将其设计为点对点的单一传递，而是由**Publisher**将信息发布到**Topic(主题)**中，想要获得消息的任何一方都可以到这个**Topic**中去取数据。我们理解Topic的时候，可以认为**Topic**相当于一个聚宝盆，东西放进去后，不管同时有多少人来取，都可以拿到数据。