moveit助理
作用¶
帮助我们使用urdf构建机器项目，达到运动规划等功能。
使用流程¶
- 创建机器人urdf模型
- 配置模型生成package
- 运动控制逻辑
构建步骤¶
打开工具¶
打开Moveit setup assistant工具
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
创建package¶
选择urdf文件:
配置碰撞¶
点击Generate Collision Matrix生成碰撞检查矩阵
添加虚关节¶
添加Group¶
预定义机器人姿态¶
末端工具添加¶
控制器添加¶
3D Percetion¶
生成package¶
填写邮箱等信息
